2025-05-02 16:05:47
Dr. Bekir Aksoy
Research Associate, Center for Robotics and Biosystems Northwestern University, Evanston, IL, USA

Yüksek Becerikli Robotik için Yeniden Yapılandırılabilir Yumuşak Aktarıcılar

ÖZET

Yumuşak aktarıcılar, yeni nesil robotik sistemlerin geliştirilmesinde tamamlayıcı bileşenler olarak ön plana çıkmaktadır. Bu aktarıcıların performansını artırmak, aynı zamanda doğalarında bulunan esnekliği korumak çeşitli zorluklar barındırmaktadır. Bu konuşmada, yumuşak aktarıcıların insan elinde görülen çeviklik ve uyarlanabilirlik düzeyine ulaşmasını sağlamak için izlenen stratejiler ele alınacaktır.

Bu yaklaşımlardan biri, aktif çalışırken yumuşak ve esnek kalan ancak mekanik olarak kilitlendiğinde sert bir duruma geçen şekil hafızalı polimerlerin kullanımını içerir. Bu malzemeler; pnömatik sistemler, dielektrik elastomerler ve yumuşak elektromanyetik aktüatörler gibi çeşitli yumuşak hareket mekanizmalarıyla entegre edilmiştir ve mikroakışkan valf dizileri ile yeniden yapılandırılabilir robotik tutucular gibi uygulamalarda başarıyla gösterilmiştir.

Bir diğer odak noktası ise elektroadezyon kullanılarak mekanik yükseltme teknikleridir. Bu yöntem, küçük ve yüksek frekanslı yer değiştirmeleri biriktirme ve hareket gücünü çoklu çıkışlara dağıtma açısından hızlı ve yüksek kuvvet yoğunluklu bir yöntem sunar. Bu yetenek, elektroadezyonu özellikle robotik eller gibi karmaşık ve yüksek çevikliğe sahip sistemler için uygun kılmaktadır.

Son olarak konuşma, sağlam ve kapalı çevrim kontrolü için yumuşak sensörlerin entegrasyonunun kritik önemine dikkat çekecektir. Bu sensörlerin şekil değiştirebilir doğası, özellikle elektronik bileşenlerin yakınında veya harici iletken nesnelerin bulunduğu ortamlarda çalışan yumuşak kapasitif sensörlerde elektromanyetik girişime karşı hassasiyet gibi zorluklar ortaya çıkarmaktadır. Elektromanyetik kalkanlama gibi geleneksel önlemler, genellikle yumuşak ve esnek sistemlerle uyumsuzdur ve bu da gerçek dünya koşullarında güvenilir algılama performansı sağlamak için yenilikçi yaklaşımlara ihtiyaç duyulduğunu göstermektedir.

KONUŞMACI HAKKINDA

Bekir Aksoy, Northwestern Üniversitesi Robotik ve Biyosistemler Merkezi'nde araştırma görevlisidir. Doktorasını İsviçre'deki EPFL'de, şekil programlanabilir, çok kararlı polimer aktüatörler üzerine yapmıştır. Yüksek lisans ve lisans derecelerini Koç Üniversitesi'nden almış olup, araştırmaları hücresel biyomekanik için MEMS tabanlı çekiş sensörlerine odaklanmıştır. Bekir’in araştırma alanları arasında yumuşak hareket sistemleri, çok kararlı malzemeler, mikroakışkan sistemler, MEMS ve yumuşak kuvvet algılayıcıları bulunmaktadır. Akademik ve endüstriyel ortaklarla çok disiplinli projelerde aktif olarak yer almıştır. Mevcut çalışmaları, yüksek performanslı aktüatör sistemlerini çevik robotik ve dokunsal uygulamalar için geliştirmeye yöneliktir.

ZOOM BİLGİLERİ

https://zoom.us/j/2837443344?pwd=NnZJaEpwQklJdUlxNGZtcFhRY0Rjdz09&omn=94719948246

Toplantı ID: 283 744 3344.

Şifre: 2354290

Tarih: 9 Mayıs 2025, CUMA. Saat: 13:30.

İLETİŞİM

Onur Özcan, Makine Mühendisliği Bölümü, Bilkent Üniversitesi

E-posta: onurozcan@bilkent.edu.tr

Daha fazla bilgi için seminer afişine bakınız: